Версия 1

Фамилия Есауленко ведет свое начало от прозвища Есаул. Прозвище Есаул ведёт начало от аналогичного нарицательного. Есаулом называли офицера дореволюционных казачьих войск. Звание есаула соответствовало чину армейского капитана.

Само звание есаул впервые было введено в 1578 г. для украинских казаков польским королем Стефаном Баторием. Звание есаула считалось в казачьих войсках вторым после атаманского. В 1775 г. по представлению князя Потемкина было указано есаулов полковых считать «прилично офицерскому званию».

В 1798—1800 гг. чин есаула был сравнен с чином гусарского ротмистра, и с этого времени он давал его обладателю потомственное дворянство. С XVI в. есаул — обер-офицерский чин в России в казачьих войсках в 1798—1884 IX класса и в 1884—1917 VIII класса в Табеле о рангах. В 1798 г. приравнен к чину ротмистра в кавалерии и капитана в пехоте.